Я знаю что для ходьбы с физической точки зрения нужно две вещи: сила…

Когда человек, делая шаг, отталкивается от земли, подошва ботинка стремится продвинуться назад, в сторону противоположную движению человека. А сила трения, действующая со стороны земли на подошву, направлена против движения подошвы. В этом случае сила трения действует противоположно направлению движения подошвы (но по направлению движения человека). Если трение достаточно для того, чтобы нога не проскальзывала, то нога во время толчка перемещаться не будет. В этом случае сила трения — это сила трения покоя. Если нога проскальзывает: подошва движется назад, голова остается на месте, человек падает.